La palabra bicicleta proviene de la palabra griega kyklos 'círculo', 'objeto circular', a través del latín tardío cyclos. Con esta palabra y el prefijo latino bi-, se formó la voz inglesa bicycle, que pasó al francés sin cambios, aunque muy pronto los franceses prefirieron adoptar su diminutivo, bicyclette. Esta forma fue adaptada a bicicleta por el español, el portugués, el catalán y el rumano.
En 1816, el barón Karl von Drais ideó un vehículo que se impulsaba directamente con los pies sobre el suelo, al cual se llamó draisine en
su homenaje. En 1839 el herrero escocés Kirkpatrick MacMillan le agregó
pedales y palancas de conducción. Más tarde, Pierre Michaud y su hijo
Ernest introdujeron pedales sobre una de las ruedas y aumentaron
considerablemente el diámetro de la rueda delantera, que llegó hasta 1,5
m.
Dos décadas más tarde, el inglés Lawson le añadió la transmisión por
cadena y el cuadro que unía las dos ruedas, el sillín, los pedales y el
manillar, y dio origen a lo que se puede considerar como la primera
bicicleta. El nuevo vehículo se completó en 1887 cuando el veterinario
irlandés John Boyd Dunlop inventó el neumático y la válvula.
